樹下ブロ

レゴでいろいろなものをつくっています

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メカナムホイールメカ 

先日作製した
オムニホイールメカが想像以上に
うまくいったので
今度はレゴブロックを使って
メカナムホイールを利用した
四輪駆動式移動メカを作成してみました

↓↓↓

メカナムホイールは、車輪の表面にある車輪が車軸に対して45°傾いています。
こうすることで4輪の配置を普通の車と同じようにすることが出来る上に
真横や斜め移動など、オムニホイールと同じような動きを実現することが出来ます

image[5]
(よくあるメカナムホイール

まずは
キモになるホイール部分から取り掛かります
円周上に小さい車輪をどうやって45度で固定するかがポイントなのですが・・・

できました!

IMG_1610.jpg

基本的な構造は前回作成したオムニホイールと同じです

車軸に3方向コネクタを4つ取り付け、12方向に
軸を伸ばします
軸の先から90度の方向に45度のアングルコネクタを差込み
その先に小ホイールを取り付けて出来上がり


IMG_1609.jpg

試行錯誤を重ねること約1ヶ月
構造上、かなりの幅があります
もう少し工夫をして薄くしたいところです

ここまで出来れば
もう完成したようなもので・・・

IMG_1611.jpg

2日で完成!
あまり使うことの無い
角度つきのリフトアームをメインに組んでいます

IMG_1612.jpg

ギアを3つ使用して減速しています
外装は作らずフレーム剥き出しです

IMG_1616.jpg

二組のメカナムホイールが平行に配置されています
なぜこの配置であらゆる方向に進むことが出来るのか
考え出すと頭がこんがらがってきます

IMG_1614.jpg

裏返したところ
電池ボックスの配置はいつも頭を悩ませるところですが
フレームの内側に出来た空間にうまく収めることが出来ました

何となくマッサージ器のように見えたので
背中に当ててグリグリしてもらったのですが
あまり気持ちよくありませんでしたw

IMG_1613.jpg

原理的には旋回も可能なはずですが
なぜかうまく回ることが出来ませんでした
おそらくタイヤの配置に問題があるからだと思われます

IMG_1615.jpg

今回は実験機として作成したのですが
ホイールの構造が弱いのであまりスピードアップ
が出来ないのと、直進性の悪さが目立ちました
まだまだ改良の余地ありですね
(予定は未定ですが)

動画です






関連記事

category: 色々な作品たち

tag: メカナムホイール 
2013/04/22 Mon. 17:00 [edit]   TB: 0 | CM: 2

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この記事に対するコメント

Re: すごい!

浮き草さんこんばんは!
オムニホイールやメカナムホイールのことは
私も知らなくて、最近五十川先生のブログで知りました
将来的には掃除機能もつけてレゴ製ルンバを・・・無理かw

jugeblo #- | URL | 2013/04/24 Wed. 20:21 * edit *

すごい!

おおー、またまたスゴいですね。毎度、知らない事だらけなのでとても勉強になります。しかしこれ、作っているうちにワケがわかんなくなりそうですね(笑)

浮き草さん #HfMzn2gY | URL | 2013/04/23 Tue. 09:48 * edit *

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